薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的郎将刘君昂，将贼军首领斩首，并以首级系在马鞍上，从此声名鹊起。在唐王朝军队攻打安地城时，他穿着白色衣服，以此突出个人特色，大呼而出，被敌军所恐慌。后来他在横山大战中表现英勇，在石城又一次击败敌人，并活捉了一个射箭专家，不久与辛文陵一起在黑山大败契丹。
薛仁贵随后被任命为铁勒道行军总管，在讨伐剩余部众时擒获伪叶护兄弟三人归来。在九姓铁勒部落中，有思结、多览葛等部先保天山，但因惧怕郑仁泰的大军而投降，最终被郑仁泰坑杀。薛仁贵也娶了所降部落中的女子为妾，并多受贿赂，但由于其功劳得以原谅。
乾封年间初期，当高丽泉男生要求依附唐朝时，朝廷派庞同善、高侃前往慰问接纳，但泉男建率领国内的人抗拒内附。朝廷派薛仁贵率兵援助护送庞同善，最终成功会合并攻下南苏、木底、苍岩三城，与李责力军会合，使扶余投降，其它四十个城相继来降。
咸亨元年，当吐蕃入侵时，命薛仁貴為逻娑道行軍大總管，与阿史那道真、郭待封联合作战。在乌海城下，他预见失败，却仍然快速进发，最终成功消灭吐蕭浡族。此事后，又因事被贬到象州，但最终因为皇帝念及其过去功绩而召回，让他指挥作战。在云州出击突厥族的元珍時，因突厥误信他的死讯而轻易退走，此次战斗中又取得重大胜利。
永淳二年薜恩慶去世，享年七十岁，被追赠官职左骁卫大将军和幽州都督，其棺材由官府车队护送返回故乡。
