薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的郎将刘君昂，将贼军首领斩首，并以首级系在马鞍上，从此他名声大噪。唐王朝进攻安地城时，他单身穿白衣、提戟、腰挂两张弓，大呼而出，在战斗中所向披靡，使敌人溃败。在横山和石城等地的战斗中，他又表现出了非凡的勇气和射箭技艺，不仅击败了敌人，还活捉了一个射箭高手。
后来，他被授予游击将军、云泉府果毅都尉职位，并长值北门。回军后，被提升为右领军中郎将。当高宗皇帝面临洪水危险时，由于他的勇敢行为，没有让任何士兵逃跑，最终安全解脱了皇帝一家人的生命。
苏定方讨伐突厥沙钵罗可汗贺鲁时，薛仁贵提出意见，被采纳，并参与多次战斗，如打败高丽大将温沙多门，在黑山战役中与辛文陵一起大破契丹等。此外，他还曾担任铁勒道行军总管，对付九姓铁勒部落，以三箭定天山之势威震四方。在另一次战役中，与郑仁泰副职讨伐思结、多览葛部落，因其领导下的骑兵吃光粮食出现人吃人的情况，只剩下二十分之一生还者。
乾封年间初期，当高丽泉男生要求依附唐朝时，薛仁贵率领援助力量帮助庞同善镇守金山，不仅击退敌袭，还与泉男生的部队会合，最终攻下南苏、木底、苍岩三城。此后，又因功劳被封为本卫大将军并移治所新城。
咸亨元年，当吐蕃入侵吐谷浑时，薛仁贵再次受命出征，但郭待封违背指挥调度导致失败。然而他仍然能够独立作战，在乌海城下成功消灭吐蕃。他最后一次升迁是在永淳二年，因为功绩被赠官左骁卫大将军及幽州都督，而在七十岁那一年逝世，其遗体由官府车送回家乡安葬。
