薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的郎将刘君昂，将贼军首领斩首，并以首级系在马鞍上，从此他名声大噪。唐王朝进攻安地城时，他单身穿白衣、提戟腰悬两张弓，大呼而出，在战斗中所向披靡，使敌人溃败。在横山和石城等战役中，他也表现出了极高的勇猛和射箭技巧，最终俘获了敌方重要人物。
随后，他与郑仁泰一起讨伐铁勒部落，在内殿射箭比赛中三箭穿透五层甲片，被赐予更坚固的铠甲。当时九姓铁勒部落联盟共有十多万人，他们派出骁勇骑兵挑战，但薛仁贵连发三矢杀死三人，使铁勒部落震惊害怕，都来投降。他怕他们会成为后患，因此把他们坑杀了。
在讨伐沙漠北地区剩余部众过程中，他擒获伪叶护兄弟归来，而他的名字成为了歌谣中的英雄：“将军三箭定天山，壮士长歌入汉关。”九姓从此衰落。
接着，又被任命为逻娑道行军大总管，与阿史那道真、郭待封一起对抗吐蕃。当郭待封违背指挥调度时，薛仁贵率轻装队伍快速突袭，不仅消灭了吐蕃，还获得大量牛羊。然而，当吐蕃增援四十万人的时候，他退兵至大非川，然后与吐蕃将领论钦陵讲和才得回师。此事过后，被免除死罪，但除去了官职，只能成为平民。
不久，又因为高丽反叛而再次被起用为难林道总管。在一次事件之后，被贬到象州，但由于皇帝想起他的功劳，便召见他并原谅其失误。此后又历经一系列战争，其中包括击败突厥族元珍的大胜，最终因病去世享年七十岁，其遗体由官府车辆护送归乡，并赠予左骁卫大将军及幽州都督之职。
