薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的刘君昂，将贼军首领斩首，并以此事闻名。唐王朝进攻安地城时，他单身骑马驰入敌阵，用箭射倒敌人。在石城战役中，他击败了一位善射的敌手，并活捉了他。不久，与辛文陵一起在黑山大败契丹，并俘获他们的王阿卜固献送到东都洛阳。
他又作为郑仁泰副职担任铁勒道行军总管，在九姓铁勒部落联盟中用三箭定天山，其壮绩传唱于民间。后来，又率兵二千进攻扶余城，不顾其他将领阻止，用兵之术胜过对手，最终攻下扶余城与李责力军会合，使四十个城相继投降。
吐蕃入侵时，他被派为逻娑道行军大总管，与郭待封等人共同抗击，但郭待封违背指挥，被迫退兵。而当吐谷浑亡于吐蕃后，他叹息岁星运行导致失败，却仍被皇帝原谅免死罪，只除官职而归于平民。
再次因事起用，为难林道总管，再次因事被贬，但随着大赦返回后，因功劳被召见，被拜官瓜州刺史、右领军卫将军、检校代州都督，对突厥族元珍发动攻击，大败他们并获得大量人口和牲畜。
薛仁贵最终在永淳二年去世，享年七十岁，被赠予左骁卫大将軍及幽州都督荣誉，其棺材由官府护送回家乡。
