薛仁贵，绛州龙门人，以种田为业。他准备改葬已去世的父母，妻子柳氏说：“有超群才能的人，关键是要遇到好的机会才能发展。现在天子亲自出征辽东，选求猛将，这是难得的时机，你何不图求功名使自已显赫？然后富贵还乡，再改葬也不晚。”薛仁贵就去见将军张士贵应募。
到了安地，他救了被贼军包围的郎将刘君昂，将贼军首领斩首，并以此事成名。在攻打高丽莫离支派将领高延寿等人的战役中，他穿着白色衣服突破敌阵，因勇猛无比而立下奇功，被授予游击将军、云泉府果毅都尉，并长值北门。
后来，在讨伐突厥沙钵罗可汗贺鲁时，他提出了让唐王朝遣还被俘人员和家属的建议，并在辽东作战中多次立下战功，被拜官右领军中郎将。
在一次山洪暴发的情况下，他用力呼喊醒起宫内的人，最终避免了一场灾难，被赐御马。苏定方讨伐突厥期间，他上书批评师出无名，不利于成功，最终被采纳并实施，使百姓了解贺鲁暴虐与陛下的至高仁德。
随后他再次作为程名振副职用武力经营辽东，在战斗中表现英勇，又曾参与黑山大败契丹，与辛文陵一起活捉敌兵。不久，被拜官左武卫将军、河东县男。在铁勒道行军总管任上，他连射三矢杀死三个敌人，让铁勒部落震动害怕最终投降，但他却因受贿赂而受到弹劾，却因为有功劳而得到原谅。
乾封年间初期，当高丽泉男生请求依附唐朝时，他率兵二千进攻扶余城，用“兵在于运用得好，不在于人多”一语激励士气，最终攻克扶余城并扩张疆土。之后又被命为逻娑道行军大总管，与郭待封共同对抗吐蕃，其领导能力和策略取得了巨大的胜利，但由于郭待封违背指挥调度，他们之间产生矛盾。此外，还曾因吐谷浑之乱而失利，但最终回归正途，从象州流放回到正常职务。
永淳二年薛仁贵去世，享年七十岁，由皇帝赠予左骁卫大将军、幽州都督，并由官府给以车护送棺材回家乡。
