在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅浮于海面。这种设计巧妙地利用了牛尿泡的特性，即使在波涛汹涌的情况下也能保持漂浮不沉。
据史料记载，在万历年间抗日援朝时期，明朝海军曾使用“水底雷”击沉日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
随着技术的发展，一些改进版本出现了。明朝茅元仪在《武备志》中提到了一种与现代人操鱼雷相似的“联环舟”，这是一艘可以分裂成两部分并且连接起来的船只，其中一部分装有火器，可以钉入敌舰上爆炸造成损害。
到了清朝光绪十二年（1886年），爱国志士袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，其中详细介绍了包括独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷和飞雷等多种轰船五类水雷，每一种都有其独特之处和应用场景。这些文档不仅展示了古代中国对海洋作战技术的探索，也为后世研究提供了宝贵资料。
