在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中，记录了我国首次使用香作为定时引信的水雷——水底龙王炮。这项技术远早于日俄战争中的水雷战。它的构造利用牛尿泡做成的耐水壳，内置黑火药和香料，当香料燃烧至一定时间，引发爆炸，将敌舰击沉。这种方法依赖于对流速和距离的精确计算，以确保引信能够正常工作。
明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤在《火攻答》中提到了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即通过绳索牵动来触发爆炸。当敌船接近并拉动绳索时，就会引发爆炸，这种设备被称为“海底呜雷”。
到明朝天启元年（1621年），我们又见证了对这两种原有的设计进行改进，一种是触线式漂雷“诲炮”，另一种则是与现代鱼雷相似的“联环舟”。这个舟体分为两截，可以独立行动，每截都装备有不同的武器，如火炮、毒气等。此外，它还配备了大钉用于撞击敌舰，并且能自行解开后方部分返回。
清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，其中详细介绍了包括独立使用单个水雷、“阴阳”或“梅花”双连三连五连组合型、悬挂式锚雷以及随风漂浮的飞射式漂浮水雷等多种类型。这些技术不仅展示了中国古代军事科技水平，也预示着未来海上作战可能会更加复杂和高级化。
