在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以木板和雁翅保持漂浮稳定的原始设备。这种武器能够根据敌船距离和水流速度调整香料燃烧时间，在黑夜顺流放下，当接近目标时突然爆炸，从水下轰击敌舰。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》提出了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索，当敌船拉动这些绳索时会触发引信，导致爆炸。这种被称为“海底呜雷”的水雷后来又被改进成触线式漂雷——诲炮。
明朝茅元仪在《武备志》中描述了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，它可以分解成两截，一截装有火器用于攻击，而另一截则用来回收。在作战时，“联环舟”会撞击敌舰，然后释放自己并返回本方基地，这样一来，敌人的船体就会因为内部损坏而沉没。
清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》详细介绍了包括独、阴阳、梅花、悬飞五种类型的轰船五雷。这些水雷形式多样，有单个使用，也有双连或五连组合，还有一种悬浮不露形态，可以悬挂在半空等待遇到目标即发动攻击。此外，还有一种飞行式漂浮水雷能随着渐次增加的速度飞去遇到船只即爆炸。其中小型悬浮机械触发式无声潜艇是中国历史上最早且性能较优良的一款机械引情触发型潜艇技术。
