在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用了波浪上下的浮力，确保了香料能正常燃烧。当敌舰靠近放置点时，“香到火发，炮从水底击起”，以出其不意之势击沉敌船。
随后，在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提及了一种新的技术，即将“走线”方法应用于水雷，使得当敌舰拉动绳索时可以触发爆炸。在天启元年（1621年），这种技术被进一步改进为触线式漂雷——诲炮。
此外，还有明朝茅元仪在《武备志》中的描述，一种名为“联环舟”的战舰，它分为两截，可以自行解开并撞向敌船，从而破坏其船体。在清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》详细介绍了各种轰船五雷，如独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷和飞雷，每一种都有其独特之处和战斗效用。这些都是我国古代战争史上对抗海上侵略的一系列创新武器。
