明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造非常独特，以牛尿泡做成雷壳，保持着充分的密封性。内置黑火药，用香点燃作引倍。牛尿泡通过木板和雁翅下方连接，与俘虏制成的浮木板相连。雁翅管和羊肠确保通气，使得木板随波浪上下移动，而不致于被水灌入，从而保证香能正常燃烧。
当放置到敌船泊处并将重石坠入深海，将其放入浅流之中，在黑夜顺流而下。当香燃烧至预设时间，火光一闪，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌船沉没，可坐式地捕捉敌人。这项技术巧妙地利用了水流作为推动力，当接近目标时突然爆发，从而达到出其不意的地步。
明朝万历二十七年，王鸣鹤在《火攻答》中提出了将走线方法应用于水雷，即安装绳索横浮于水面，当敌船航行拉动这些绳索，就会触发引信爆炸，把敌舰击毁。这类似现代战争中的鱼雷布阵，只不过那时候称之为“海底呜雷”。
到了天启元年，又对两种不同的设计进行改进，一种叫做触线式漂雷——诲炮。而茅元仪在《武备志》中记录了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，这是一艘可以分解为两个部分、前后各自装有不同兵器的大型潜艇。在作战时，它能够撞向敌舰，然后释放自己脱离，再返回自己的位置。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独立单体、“阴阳”双连、“梅花”五连悬挂以及飞行型等五种轰炸技巧，每一种都有其独特之处，如“独立”的力量强大足以破坏最坚固的大型铁甲舰；“阴阳”、“梅花”的多重组合增加攻击范围；悬挂式则隐藏在半空，不露声色直到遇到目标才爆炸；最后，“飞行者”能够追踪并攻击移动目标。其中小型悬挂式是我国历史上的第一款性能优越机械触发装置用于攻击船只。
