明朝万历十八年，天文学家施永图在其著作《心略》中详细记录了中国最早的水雷——水底龙王炮。据史料记载，在万历年间的抗日援朝战争期间，明朝海军利用这种“水底雷”成功击沉了一艘日本战舰，这一成就比日俄战争中的第一次使用水雷还要早近3个世纪。
这款水雷采用牛尿泡作为外壳，以保持密封性，并配备黑火药和香草作为引信。当放置于浅海并将重石沉入其中后，随着夜色降临，它们被顺流推送至敌船附近。在黑暗中，当距离适宜时，“香燃火发”，爆炸从水下袭击敌舰，使之迅速沉没。
明朝后期，又出现了两种新的设计：一种名为“海底呜雷”的触线式武器，将地雷中的走线技术应用于水面上；另一种则是改进后的触发系统——诲炮。这些创新使得中国成为世界上第一批研制和运用现代意义上的水雷国家。
此外，还有所谓的“联环舟”，它由两截相连的木板构成，一端装填火器，一端装载兵士。当遇到敌船时，可以撞向对方并释放自我，从而回归己方。这项技术虽然与今天的人操鱼雷相似，但在当时已经展现出前瞻性的设计思路。
最后，在清朝光绪十二年，爱国志士袁祖礼编写了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬、飞等多种轰船五种类型的攻击方式，其中包括单体、“双连”、“五连”型，以及悬浮于半空等多样化攻击手段，这些都显示出中国古代科技对未来发展方向的深刻洞察力。
