在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用了波浪上下的浮力，确保了香料能正常燃烧。当敌舰靠近放置点时，“香到火发，炮从水底击起”，以出其不意之势击沉敌船。
随后，在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提及了一种新的触线式水雷“海底呜雷”，它使用绳索作为触发装置，当敌舰接近时，将绳索拉动引爆引信。到了明朝天启元年（1621年），又出现了一种触线式漂雷“诲炮”，它结合了先前的两种技术。
此外，《武备志》中的记载还提及一种名为“联环舟”的武器，它类似于现代的人操鱼雷。在战斗中，“联环舟”会撞向敌舰，然后解开前端连接，从而释放内部火器对敌人造成破坏。
清朝光绪十二年的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》则详细介绍了包括独、阴阳、梅花悬飞五种轰船方式，这些都是我国古代战争中的重要战术之一。此书中也描述了一种悬浮于水面下不沉不浮的锚雷——悬雷，是我国历史上性能较优越的一次机械引情触发技术创新。
