明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡做成，以保持水密。内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气。木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。当使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之，黑夜顺流放下”。香到火发，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人沉船可坐而擒。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》，记载将地雷中采用的“走线”方法应用于水雷，即安装绳索横浮于水面，当敌船航行拉动就会拉动击发引信爆炸，把敌船击毁。在当时，被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年，又把两种类型改进为触线式漂雷——诲炮。茅元仪《武备志》中记载了一种与今日的人操鱼雷相仿的“联环舟”。这种艇体分为前后两截，其中前半截装有火器等器械，可以撞向敌舰并爆炸。
清朝光绪十二年，爱国志士袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》一书，对轰船五类皆有详细描述。“独雷”最猛力能碎极坚铁甲；“阴阳梅花悬飞”则是双连、五连、悬挂、飞行型各种攻击手段；其中小悬挂式是我国历史上的最早机械性能较优越的触发设备之一。
这些文物展示了中国古代智慧如何创造出先进技术，为世界 maritime warfare 创新提供宝贵经验，并预示着现代海军力量发展的一大里程碑。
