明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾使用“水底雷”击沉日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造独特，以牛尿泡做雷壳，保持水密；内置黑火药，以香点火作引倍。牛尿泡通过木板和雁翅下方连接，用雁翅管和羊肠通气。木板随波浪上下，不让水灌入，以保证香能正常燃烧。牛尿泡面坠食石块，有向力，保持漂流平稳。在使用时，将重石坠之，然后在黑夜顺流放下，当香到火发，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌舰沉没，可坐而擒也。
明朝万历二十七年，王鸣鹤的《火攻答》中记载，将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索。当敌船航行拉动这些绳索，就会触发爆炸，把敌船击毁。这被称为“海底呜雷”。
到明朝天启元年，又将两种类型的水雷改进为触线式漂雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中记载了一种与现代人操鱼雷相似的“联环舟”。这种舟体分为前后两截，上半截装有火器、神烟、神砂等武器，而后半截则装有桨和兵士。在战斗中，“遇碱乘风或自上流撞击敌船”的时候，这艘联环舟能够钉于敌人船体，然后释放后一部分返回本方。此技术显示出高超技巧，使得这艘艇能够以极低成本摧毁对手。
清代光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了各种轰船五类：独单用的一枚单独用的无声潜射鱼弹；阴阳双连、三连甚至五连齐射的一组鱼弹；悬挂于海表下的锚爆炸装置悬浮型鱼弹；飞行至目标位置然后再释放爆炸的一枚追踪攻击型游弋魚弹，以及最早性能较优越的小型机械引情触发悬浮型魚弹—悬曳者，它们分别展示出不同的威力和攻击方式，从而展现出中国古代科技与创新精神。
