明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创使用香草作为定时引信的水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历援朝时期，明海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次有效使用水雷，比日俄战争中的水雷战还早了近3个世纪。
这种原始漂雷采用牛尿泡做成坚固的壳体，以保持水密性，内置黑火药和香草作为点燃引信。木板浮于波浪之上，通过雁翅管与羊肠进行通气，以确保香草能够正常燃烧。在使用时，将重石坠入浅滩处，用夜色和流速来确定香草燃烧时间，当接近敌船时，“香到火发，炮从水底击起”，出其不意地从下方轰击敌舰。
明末王鸣鹤的《火攻答》提出了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索，当绳索被拉动时便能引发爆炸。这种技术被称为“海底呜雷”。随后又有改进，将用香作定时引信的漂雷与触线式、“走线”的技术相结合形成了新的触线式漂雷——诲炮。
此外，《武备志》中记载了一种类似现代鱼雷船的“联环舟”，前半截装有火器、神烟、神砂等武器，而后半截则装有桨和士兵。在战斗中，“遇碱乘风或自上流撞击敌船，上部解开后退回本方寨”。这项创新设计使得这种装置能够在攻击过程中自动返回，从而大幅提升攻击效率。
清代光绪年间，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独一无二、“阴阳双连梅花五连悬飞五种不同类型的地面及海上的轰船五种不同的方式。这其中，“独一无二”足以单独使用，其威力强大；“阴阳双连梅花五连悬飞皆为多组合形式，如现代战争常见的情景；而且最早的一种锚型潜艇反潜设备我国历史上的性能较优越机械引情触发式子弹。
