在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间抗日援朝期间，明朝海军曾运用“水底雷”成功击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次实际应用水雷取得胜利，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
其构造利用牛尿泡做成的密封壳，以保持水密，内置黑火药和香草点燃作引爆剂。牛尿泡与俘虏制成的木板和雁翅相连，用以确保木板随波浪上下浮动，同时防止水流入内部影响香草燃烧。牛尿泡还被装填有石块，以提供向力的稳定性。
在使用过程中，“量敌船泊处，将重石坠之，黑夜顺流放下，当香到火发时，炮从水底击起，对敌船底造成破坏，使其沉没，可坐而擒。”这款武器的引信时间由距离和水流速度决定，当接近目标后，“香到火发，炮从水底市起”，出其不意地从下方轰击敌舰。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤著作《火攻答》提及将地雷中的“走线”方法应用于 水雷，即通过绳索连接，让当绳索被拉动时发射引爆装置。这类别称为“海底呜雷”。
再次改进至明朝天启元年（1621年）的触线式漂雷——诲炮。此外，茅元仪在《武备志》中记录了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，分为前后两截，每截各自装备不同兵器。当遇碱或顺风条件，就能撞向敌舰并解开自身，然后返回本方阵营。
最后，在清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编写了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细描述了独、阴阳、梅花、悬飞等五种轰船用的五种类型，其中包括单独使用的小型独 雷，有着极高破坏力；双连和五连形式如今常见的多枚同时释放设计；悬挂式锚爆炸设备能够潜伏于半空待命直至遇到敌船；以及远程释放、自动追踪并撞击目标的一种飞行式漂浮子弹。在这些设计中，最早出现的是悬挂式小型机械触发性能优越的隐形触发器。
