在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以木板和雁翅保持漂浮稳定的原始设备。这种武器能够根据水流速度和距离来设定香料燃烧时间，在敌舰靠近时突然爆炸。
此外，《火攻答》一书中提到了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在水面上悬挂绳索，当敌船触碰时拉动引发爆炸。明朝天启元年（1621年）又出现了一种触线式漂雷——诲炮，这与现代鱼雷相似。
而《武备志》中记载的一种“联环舟”，虽然形态类似今日的人操鱼雷，但其构造更为复杂，上下两截分别装备有不同的武器和防御装置。当遇到敌船，首端钉部撞击后解开铁环，使得尾端返回本方，而前端则留在敌船上造成破坏。
最后，清朝光绪十二年的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》详细介绍了独、阴阳、梅花、悬、飞等不同类型的轰船五雷，其中“小悬雷”是性能较优越的机械引情触发水雷，是我国历史上最早见到的这一类设备。
