明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创使用香草作为定时引信的水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历援朝时期，明海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在日俄战争之前提前近三百年。这种水雷采用牛尿泡制成，以保持水密，内装黑火药、香草点燃作引导。当木板漂浮于波浪之上，通气系统确保香草能正常燃烧。
使用时需测量敌船泊位浅深，将重石坠入后放下。在黑夜顺流放下，当香草燃至设定时间，“炮从水底击起”，敌船粉碎而沉没，可坐式擒获。其设计巧妙地利用流速和距离来确定引信燃烧时间，当接近目标时突然爆炸。
随着技术进步，明朝又将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索，当被拉动即可发火引爆。这种触线式的“海底呜雷”与今日鱼雷相似。此外，还有触发器类似的“诲炮”。
更为先进的是明代茅元仪描述的一种与现代鱼雷相似的“联环舟”。这是一种分割为两部分的船只，其中一部分装备火器，一部分用于回撤。这款武器能够钉入敌方船体并自毁，或是撞击后返回己方阵营。
清末爱国志士袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独立、双连、五连以及悬浮和飞行型的轰船五种不同类型的水雷，每一种都具有一定的攻击特性，如独立最猛烈破坏铁甲舰，而悬浮则能潜伏于海面不被发现直到遇到敌舰才爆炸。而飞行型则是随风飘去遇到敌舰即可自动攻击，这也是我国历史上最早性能较优越的人工触发机械式子弹头之一。
