明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造非常独特，用牛尿泡做成雷壳，以保持水密。内桨黑火药，以香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气。木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。牛尿泡面坠食石块，并有一个向力的力度，以保持漂流时的平稳。
在使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之，黑夜顺流放下”。当香到火发，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人船沉，可坐而擒也。这一种利用风、潮流推动，同时具有出其不意效果的武器，是人类历史上的重要创新之一。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》一书中提到了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即安装绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信爆炸，把敌船击毁。这被称为“海底呜雷”。
到了天启元年，又把两种不同的设计改进为触线式漂雷——诲炮。在茅元仪《武备志》中记载了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，分为前后两截，一前半截装大倒须钉数枚用于撞击，一后半截装二夯施数桨用于推进。而这两部分通过铁环连接，可以自解释开来攻击或逃离。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了轰船五类：独 雷、阴阳 雷、梅花 雷、悬 雷和飞 雷。“独 雷”单个使用，其力量最强；双连和五连则如现代常见的多枚同时爆炸形式；悬 雷隐藏于海中，不浮不沉，只待遇到即爆破；飞 雚则是随波逐流遇到目标即爆破。我国最早性能较优越的人工触发机械引情触发 水 器就是这种小型悬 类 水 器。
