明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡制成，以保持水密，内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡被装在俘虏所制作的木板和雁翅下面，与木板相连。这种设计使得木板随波浪上下，而不让水灌入，以保证香能正常燃烧。当使用时，将这枚“海底龙王炮”放置在敌船泊处浅深的地方，将重石坠之，然后在黑夜顺流放下，当香燃烧到指定时间，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人沉船可坐而擒。
此外，还有另一款名为“海底呜雷”的触线式漂雷，它采用了走线方法，即当绳索被拉动时发火引起爆炸。在明朝天启元年，又将这些技术融合创造出了触线式漂雷——诲炮。而明朝茅元仪则描述了一种与现代鱼雷相似的联环舟，其前半截装有火器、神烟、神砂等兵器，可以钉于敌舰上并爆炸，使其船体破裂而沉。
到了清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独雷、阴阳雷、梅花 雷、悬 雷 和飞 雷 等轰船五种不同类型的 水 雷。其中，“独 雷”能够单独使用，对坚固的大型铁甲舰也有效；双连和五连的“阴阳 雷”、“梅花 雷”类似现代战争中常见的 水 雷群；而悬浮于水面的锚 类 水 雷 能够不浮于表面，不沉于深处，只需待敌 船接近即可自动爆炸；最后，“飞 雷”则能够像现代鱼艇一样自行游动直至遇到目标后再爆炸，是我国历史上的性能较优越机械引情触发 水 兵之一。
