在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间抗日援朝期间，明朝海军曾运用“水底雷”成功击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次实际应用水雷取得胜利，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
其构造利用牛尿泡做成的雷壳，以保持密封性，内置黑火药和香草点燃作引爆剂。牛尿泡与俘虏浮于水面的木板和雁翅下连接，用以保证香草能正常燃烧，同时保持漂浮平稳。在使用时，将它放置在敌船泊处，根据浅深度调整重石坠入后，在夜晚顺流放下。当香草燃烧至一定时间，火光闪起，从水底发射，“船底粉碎，贼船沉没，可坐而擒之”。
明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中记载了一种将地雷走线方法应用于水雷，即在其上安装绳索，当敌船拉动这些绳索时就会触发引信爆炸。这类称为“海底呜雷”。到了天启元年（1621年），这两种技术被改进为触线式漂浮者——诲炮。
此外，还有类似现代鱼雷设计的一种叫做“联环舟”的武器，它分为前后两截，每截各自装备不同的武器。在战斗中，只需撞击敌方船只即可解开连接，使得其中一截返回，而另一截则钉入敌舰造成破坏。此设备采用两个铁环和两个铁钓相连，可以有效地对付敌舰。
清朝光绪十二年的袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬飞等多种轰船五雷，其中小悬式是我国最早所见性能较优越的机械引情触发类型。
