明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创使用香草作为定时引信的水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历援朝时期，明海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在日俄战争之前提前近三百年。这种武器由牛尿泡制成的炸药壳，以黑火药和香草为燃烧剂，当香草燃烧到一定时间后爆炸，从水下轰击敌舰。
它构造独特，内置牛尿泡以保持密封性，并通过木板与雁翅固定，以保证香草能正常燃烧而不被水淹没。在使用时，将其放入浅滩附近，然后用重石沉之，再根据流速和距离调整香草燃烧时间。当夜晚顺流放下，如果距离正确，当香草燃尽时从水底爆发，将敌船毁坏并使其沉没。
此外，明代王鸣鹤的《火攻答》也描述了一种名为“海底呜雷”的触线式水雷，它采用绳索拉动当敌船接触时引发爆炸。此技术是地雷中的“走线”方法改良版，让这些早期的设备能够更有效地破坏敌舰。
到了天启元年（1621），明代将这两种技术结合发展出一种新的触发装置——诲炮。这类武器性能更强大，更易于操作。同时，有资料表明，一种名为“联环舟”的先进工具在作战中起到了关键作用。该工具分为两部分，可以独立航行，每部分装备有不同的兵器和防御措施。在冲撞敌船后释放自己的钉子或桨部，而返回本方基地，即可实现快速攻击并撤退。
最后，在清朝光绪十二年（1886），袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷以及飞乐等多种类型的轰船五类。我国历史上最早且性能较优越的一款机械引情触发型锚浮潜艇即悬萍，是我国古代科技创新的一大成就，为现代战争提供了宝贵经验。
