在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的水雷——水底龙王炮，这是一种利用香料作为定时引信的漂浮式水雷。据史料记载，在万历年间，明朝海军曾使用这种“水底雷”击沉日本战舰，这是人类历史上第一次成功使用水雷作战，比日俄战争中的水雷战还早了近3个世纪。
其构造独特，用牛尿泡做成密封壳，以保持内部环境干燥，内置黑火药和香料，当距离目标船只适当深浅时放入海中，再将重石坠入使之下沉。当夜幕降临，随着流速点燃香料，待到距敌船适当距离后爆炸，将敌舰从下方轰击至粉碎。这种引信设计依赖于对目标船只位置和流速估算来设置香料燃烧时间。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》提出了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在浮动的木板上安装绳索，当敌船拉动这些绳索时引发爆炸。这一技术被称为“海底呜雷”。
到了天启元年（1621年），明朝又发展出触线式漂浮鱼雷——诲炮，这种武器结合了之前两种设计，并且具有更高效率。在茅元仪的《武备志》中详细描述了一种与现代鱼雷相似的联环舟，它可以自行撞向敌舰并释放内部装备进行攻击。
清朝光绪十二年的袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，系统介绍了包括独、阴阳、梅花、悬飞五类不同类型的地面和海上的轰船设备，每一种都有其独特作用和战斗策略，其中悬挂型悬励是我国历史上最早研制性能较好的人工触发机械引信装置。
