在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以木板和雁翅保持漂浮稳定的原始设备。这种武器能够根据敌船距离和水流速度调整香料燃烧时间，在黑夜顺流放下，当接近目标时突然爆炸，从水下轰击敌舰。
随着时间的推移，这种技术得到了进一步发展。在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提到了一种名为“海底呜雷”的触线式水雷，可以通过绳索与敌船相连，当绳索被拉动时引发爆炸。在天启元年（1621年），又出现了一种触线式漂雷“诲炮”，其构造更加复杂。
更令人惊叹的是，明朝茅元仪在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷的“联环舟”。这艘船分为两截，一截装有火器，而另一截装有桨和士兵。当遇到碱岸或顺风航行时，可以将前面的钉子撞向敌舰，然后解开连接铁环，让后面的部分返回本方基地。这种战术极大地提高了攻击效率。
清朝光绪十二年的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》详细介绍了包括独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷、飞雷等多种轰船五雷，每一种都具有不同的特点，如独 雷最猛烈能破坚固的大型铁甲船；而悬 雷则是锚设于海底，不浮不沉，只需待敌舰靠近即可自动发射，将铁甲船一并沉没。此外，“飞 雷”能够随波逐流直至撞击目标后自行爆炸。这些技术成果显示出我国古代军事家们对战争技术的深刻理解和创新精神，对后世影响深远。
