在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料作为燃烧材料，通过水流控制燃烧时间，从而达到爆炸效果的武器。据史料显示，在万历年间的抗日援朝行动中，明朝海军曾使用这种水雷成功击沉一艘日本战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
这款水雷采用牛尿泡制成的浮动壳，以保持密封性，并配有黑火药和香料作为引信。当敌船接近时，将重石坠入海中，使得木板漂浮于表面，随波浪起伏，但不会被淹没。待到适当时刻，当香料燃尽后，引发火药爆炸，从下方轰击敌舰。
随着技术进步，在明朝天启元年（1621年），将用香作定时引信的漂雷与触线式水雷进行改进，最终发展出了触线式漂雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷艇的“联环舟”，可分为前后两截，每截都装有不同类型武器。在战斗中，该装置可以自行撞向敌舰并爆炸，对敌人造成重大破坏。
到了清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了各种用于轰击船只的小型机械触发型及悬挂型潜艇布设之设备，如独、阴阳、梅花、悬飞等五种之名号，即“独”、“阴阳”、“梅花”、“悬”、“飞”。其中小“悬”的性能更优越，是我国历史上最早出现的一种机械触发型性能较高的小型潜艇布设之设备。此外，“独”的威力巨大能破碎极坚固的大铁甲船，而“阴阳”和“梅花”则是双连和五连相结合，可形成攻击范围广泛且杀伤力大的弹幕攻击模式。“飞”的特点是在遇到目标后自动释放并命中的能力，其灵活性与现代海军作战手段相比，也颇具先见之明。
