明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首颗水雷——水底龙王炮。这款雷器使用香作为定时引信，在万历年间的抗日援朝战争中就曾击沉一艘日本战舰，早于日俄战争中的水雷战三百多年。其构造独特，以牛尿泡为外壳、黑火药为内桨、香点燃作引子，并配有雁翅管和羊肠通气系统，使得它能够在水下漂浮而不被水淹没。
使用时，将重石坠入海底，再放下此雷器，让香燃烧至火发时，从水底爆炸，能破坏敌船并使其沉没。这种武器的引信设计依赖于距离和流速，以确保在恰当位置爆炸出其不意地攻击敌舰。
随后，明朝又研发了触线式漂雷“诲炮”，以及采用走线方法的“海底呜雷”。到了天启元年，这些技术进一步发展成触线式漂雷。在茅元仪的《武备志》中，我们还发现了一种与现代鱼雷相似的“联环舟”，这是一种分成两截但可以连接的船只，可以装载火炮等武器，用以撞击敌舰。
最后，在清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独立单个使用、“阴阳”和“梅花”双连或五连，“悬挂”锚型，以及飞行式浮动弹跳自毁弹的各种轰船五类水雷，其中小悬挂型是我国历史上最早性能较优越的一种机械触发设备。
