明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创的水雷——水底龙王炮。这款雷用香作为定时引信，在万历年间抗日援朝时期，被用于击沉日本战舰，这是人类历史上第一次成功使用水雷作战，比日俄战争早近3个世纪。它采用牛尿泡做雷壳，以保持水密，内桨黑火药，用香点火作引倍。木板下面装有雁翅管和羊肠进行通气，以保证香能正常燃烧。当接近敌船时，“香到火发，炮从水底击起”，出其不意地从水下轰击敌舰。
明朝万历二十七年，王鸣鹤的《火攻答》中记载了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在水雷上安装绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信，引起爆炸，把敌船击毁。这被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年，又把这两种技术改进为触线式漂雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中记载了一种与现代人操鱼雷相似的“联环舟”，前半截装有火炮、神烟、神砂、毒火等器具，而后半截则装有兵士和桨。在战斗中，“遇碱乘顺风或自上流，以首钉撞于敌舟之上前环自解，然后回”，钉于敌人船体上的“联环舟”前截中的火器起爆后，enemy ship “ship body break, water in and sink”。这种设计使得攻击更加隐蔽且有效。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》详细介绍了独立使用、“阴阳双连梅花五连悬飞”的各种轰船五种不同类型的水雷，其中包括一种名为悬挂型锚爆弹（悬浮于海面而非完全沉没）的设备，它能够根据目标距离自动触发爆炸，使得铁甲舰艇也能被轻易摧毁。此外，还有一种名为飞者（随着时间逐渐离开并遇到目标一撞即可释放）的小型悬挂式机械触发装置，是我国最早见到的性能较优越的一款机械触发设备。
