明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创使用香草作为定时引信的水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历援朝时期，明海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在日俄战争之前提前近三百年。这种水雷采用牛尿泡制成，以保持密封，内装黑火药、香草点燃作引子，并且配备牛尿泡固定于木板下面，用以抵御潮汐入侵。
使用时需测量敌船泊位浅深，将重石坠入后放下至浅滩处，待夜晚顺流而下。当香草燃烧至一定时间，“炮从水底起爆”，使敌船粉碎并沉没，而我方则可坐等俘虏。其设计巧妙地利用了水流推动力，当接近目标时突然爆炸，从不意之中击毁敌舰。
随着技术的进步，在明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》一书中提出将地雷中的“走线法”应用于水雷，即在其上安装绳索，当敌船牵引绳索便会触发引信导致爆炸。这一方法被称为“海底呜雷”。此外，还有触线式漂雷“诲炮”的出现，其构造与今日的人操鱼雷相似。
更早在天启元年，由茅元仪所著《武备志》记录了一种类似现代鱼雷艇的设备——联环舟，它分为两截，一半装载火器和兵士，一半则装载桨和钉子。在战斗中，当遇到碱沼或顺风，就可以撞向敌舰，使其破裂而沉没。而这一装置由两个大铁环和两个铁钓组成，可以解开后返回己方营地。
最后，在清光绪十二年，由袁祖礼编著的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》详细介绍了独、阴阳、梅花、悬飞五种不同的轰船方式，其中独特的小型悬浮锚雷是我国最早见到的性能优越机械触发式水雷。这些创新设计不仅展现了古代中国对海战技术的探索，也预示着未来战争中的重要角色。
