明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首创使用香草作为定时引信的水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历援朝时期，明海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在日俄战争之前提前近三百年。这种水雷采用牛尿泡制成，以保持密封，内装黑火药、香草点燃作引子，并且配备牛尿泡固定于木板下面，用羊肠通气以保证香草正常燃烧。
在使用过程中，“量敌船泊处，将重石坠之，将其放入浅流的夜晚，当香草燃尽后，爆炸从水底袭击敌船，使其粉碎并沉没。” 这种武器的引信设计依赖于距离和水流速度来确定香草燃烧时间，它利用顺流推动，当接近目标时，“香到火发，炮从水底起”，出其不意地轰击敌舰。
随着技术进步，一些创新被应用于这类武器。在明天启元年，又将用香作定时引信的漂雷与触线式雷相结合。茅元仪在《武备志》中描述了一种名为“联环舟”的装置，其外观分为两半，可以独立操作，其中一部分装有火器、神烟等用于攻击，而另一部分则是桨和兵士用于操控。当遇到敌船，“首钉撞上前环自解”，释放出内置火器对敌人造成破坏。
最后，在清光绪十二年，由爱国志士编著的一本书《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》详细介绍了独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷以及飞雷等多种类型的轰船五雷，每一种都有其特定的作用和特点，如独 雷能够单独破坏最坚固的大型铁甲船，而悬 雷则能在不浮于表面也不沉于海底的情况下发射，对付行驶过来的敵艦。这其中，小悬 雷是我国历史上性能较优越的一个机械触发式水雷设备。
