明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡做成，以保持水密。内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气。木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。当使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之，黑夜顺流放下”。香到火发，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人沉船可坐而擒。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》，记载将地雷中采用的“走线”方法应用于水雷，即安装绳索横浮于水面，当敌船航行拉动就会拉动击发引信爆炸，把敌船击毁。在当时，被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年，又把两种改进为触线式漂雷一“诲炮”。茅元仪《武备志》中记载了一种与今日的人操鱼雷相仿的“联环舟”，外观如同一艘，但分开后有前后两截，上半截装有火器等器械，而下半截则装有桨和兵士。当遇碱乘风撞向敌舰上的铁钉解开后撤回本寨。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细叙述了独、阴阳、梅花、悬飞五种轰船五雷。“独力最猛，可破极坚大铁甲船。” “梅花”、“阴阳”是双连和五连形式，与现代常见的多枚同时释放的效果相似。而悬锚不浮不沉，只待敌来自发；飞机随风漂去，一撞即发，是我国历史上性能较优越的机械引情触发设备之一。
