在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用了波浪上下的浮力，确保了香料能正常燃烧。当敌舰靠近放置点时，“香到火发，炮从水底击起”，以出其不意之势击沉敌船。
随后，在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提及了一种新的技术，即将“走线”方法应用于水雷，使得当敌舰触碰绳索时便可引爆。这种装置被称为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年（1621年），又出现了一种触线式漂雷——诲炮，它结合了之前两者的优势。在这之后，一种名为“联环舟”的战舰也被记录下来，这是一种分成两截可以独立行动的船只，每一截都装有不同的武器和防御设备。当它们相互撞击并解开连接环，就能够造成巨大的破坏力。
清朝光绪十二年的《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》则详细介绍了各种轰船五雷，如独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷和飞雷。这些水雷各有特点，有单个使用，也有多连体结构，可以形成不同形状的攻击阵列，其中悬 雷是最早的一种机械触发型性能较优越的锚式水雷。
这些创新性的设计和改进，不仅展现了古代中国在战争技术上的卓越成就，也预示着现代战争中的重要角色——潜艇和导弹等先进武器系统。
