在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用了波浪上下的浮力，确保了香料能正常燃烧。当距离敌船适当远近时，将重石坠入海中，用香料点燃后，爆炸从水下袭击敌舰。
到了明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》提出了将“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索，当敌船拉动时触发爆炸。此种水雷被称为“海底呜雷”。
随着技术的进步，在明朝天启元年（1621年），又出现了一种触线式漂雷——诲炮，而这也使得我国早期的水战武器更具实战价值。
此外，在清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独雷、阴阳雷、梅花雷、悬雷和飞 雷等轰船五种不同的型号，这些都体现了我国古代军事科技水平的高超。
