明朝万历十八年，施永图在《心略》中详细记录了我国使用香作定时引信的水雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝战争中，明朝海军曾利用“水底雷”击沉一艘日本战舰，这是人类历史上第一次成功运用水雷进行实际战斗，比日俄战争中的水雷战还早近3个世纪。
这种古代潜艇的构造极其巧妙。它采用牛尿泡作为浮体，以保持水密性，并配备黑火药和香料作为引爆装置。木板与雁翅相连，通过羊肠通气系统来维持稳定的漂浮状态。在使用过程中，将重石投入海中，再放下此设备，让它随着流向敌船位置。当黑夜深时，“香到火发”，从水底突然爆炸，使得敌船破裂而沉没。
明朝后期，又有所谓“走线”方法被应用于这类武器，即当敌船触碰绳索时会拉动击发装置，从而引爆炸弹。此外，还有一种触线式漂雷称为诲炮，它结合了既往两种技术的优点。在《武备志》记载的一种名为联环舟的兵器，与现代鱼雷艇相似，可以在作战时自行解开钉子并撞向敌舰。
清初，爱国志士袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细描述了独雷、阴阳雷、梅花雷等多种轰船五雷，其中悬雷是一种锚式潜艇，不仅不浮于面也不沉于底，而是在半空悬挂，当遇到敌舰即自动发射铁甲船可立即沉没。飞雷则是随着潮流移动至目标后再释放攻击。此小悬链是我国最早见到的性能较高的机械触发型水陆两用武器。
