明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了中国首颗水雷——水底龙王炮。这款雷子的引信采用香草定时点火，以牛尿泡做雷壳，保持水密。内装黑火药和牛尿泡联接在木板下面，用雁翅管通气，以保证香能正常燃烧。在使用时，将重石坠入水中，放入浅水处，并根据距离和流速调整香燃时间。当敌舰靠近时，“香到火发，炮从水底击起”，出其不意地轰击敌舰。
明朝万历二十七年，王鸣鹤的《火攻答》提及将地雷中的“走线”方法应用于海战，即通过绳索牵引引爆。这种技术被称为“海底呜雷”。到了天启元年，又有触线式漂雷诲炮的出现，这种设计更接近现代的人操鱼雷。
明朝茅元仪在《武备志》中描述了一种名为“联环舟”的武器，它分成两截，每一截都装有不同的兵器。一旦撞上敌船，其前端释放火器并爆炸，使得敌船破裂而沉没。这种设计与现代的鱼雷艇相似。
清朝光绪十二年，袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬飞等五种不同类型的轰船五雷，其中包括单个使用的大型水雷和双连或五连组合的多枚小型水雷，以及悬浮于半空待命直至遇到敌船才发动的一种锚式水雷。此外，还有一种名为飞射弹跳至一定距离后自动爆炸的小型漂浮式触发性机械引信触发设备，是我国历史上最早见到的性能优越的一个例子。
