在明朝万历十八年（1590年），中国历史人物施永图著有《心略》一书，其中记载了中国古代的第一颗水雷——水底龙王炮。据史料记载，万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾使用这种水雷击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡做雷壳，以保持水密；内桨黑火药，以香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气，木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。牛尿泡；面坠食石块，位它有一个向的力，以保持漂流时的平稳。
在使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之，再入浅深之处，将黑夜顺流放下。当香到火发，炮从水底击起，便如同坐而擒敌船一般。”这项技术利用了潮汐推动，当接近目标后，“香到火发，炮从水底市起”，出其不意地轰击敌舰。
随着时间的推移，在明朝天启元年（1621年），将用香作定时引信的漂雷“海底龙王炮”和采用“走线”方法的“海底呜雷”改进为触线式漂雷——“诲炮”。此外，还有一种与现代人操鱼雷相似的“联环舟”，前半截装有火器、神烟、神砂等武器，而后半截则装备有桨帆，可以自行返回。这类似于现代潜艇的一种形式，可以说是人类战争技术发展的一个重要里程碑。
到了清朝光绪十二年（1886年），爱国志士袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了包括独立单体爆炸、“阴阳双连”的双重爆炸、“梅花五连”的五重爆炸等多种类型。在这些中，“悬浮锚释型”的悬浮锚已经具备了一定的自动触发功能，是我国历史上最早性能较优越的人工机械引信触发式水雷之一。
