明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。据史料记载，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾使用“水底雷”击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它的构造独具匠心，用牛尿泡做雷壳，以保持水密；内桨黑火药，以香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气，木板随波浪上下，确保香能正常燃烧。牛尿泡面坠食石块，位它有一个向力的力度，以保持漂流时的平稳。
在使用时，“量贼舟泊处，将重石坠之。在黑夜顺流放下，当香到火发时，从水底击起，一举粉碎船底，使敌人沉船可坐而擒也。”这种武器利用了复杂的人工智慧设计，其引信根据到达敌人舰船酌距离和水流速度来确定香燃烧时间，它巧妙地利用了自然力量。当接近目标后，“香到火发，炮从水底市起”，出其不意地从深渊轰击敌舰。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》一书中，更详细记录了一种将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信爆炸，把敌船毁坏无遗。这一种被称为“海底呜雷”的新型设备显示出先进技术与实战能力相结合的创新精神。
到了明朝天启元年，又将两者改进为触线式漂雷——诲炮。这是一种更加高级、安全且精确的攻击手段。在茅元仪《武备志》的记载中，有一种与现代鱼类相似的“联环舟”。这艘独特的小艇外观相同，但内部分成前后两截，每部分都装备着不同的武器，如神烟、神砂、毒火等。此小艇通过倒钉撞击对手，然后解开连接环回撤，是一种非常隐蔽且有效的手法，使得对手难以预测并防御。
清代光绪十二年，由爱国志士袁祖礼编著的一本名为《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》的书籍，对各种不同类型的大型鱼类作出了详尽描述。“独雷”最强劲，可以单独破坏坚固的大铁甲船；而“阴阳双连梅花五连”则是现代战争常见的一群鱼类形态；“悬挂锚系浮游在地下的悬挂鱼”，隐藏在海洋表面的潜伏状态直至遇到目标才爆炸，而“飞去遇船即撞即爆”的飞行鱼则是我的国家历史上的第一款性能优越机械触发鱼类。
