在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这项发明在万历年间的抗日援朝时期得到了实战检验，当时明朝海军使用水雷击沉了一艘日本大型战舰，这是人类历史上第一次成功运用水雷进行实际战斗，比日俄战争中的水雷战早了近三百多年。
根据史料记载，水底龙王炮采用牛尿泡做成的耐水壳，以黑火药和香为燃烧材料，通过雁翅管和羊肠实现通气。其设计巧妙地利用木板随波浪上下移动，不让水灌入，以确保香能正常燃烧。当放置于敌船附近并到达适当深度后，香点燃引爆炸药，从而导致敌船沉没。
此外，明代还有其他创新，如王鸣鹤所著《火攻答》中提到的“走线”方法，即将绳索连接至水雷上，当敌船拉动这些绳索时会触发爆炸。这种方法被称作“海底呜雷”。随着时间的推移，一种新的触线式漂雷诲炮也出现了，它结合了之前两种技术，并且更加先进。
更晚些时候，在清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编写了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了一系列不同的轰船五雷，其中包括独一无二、双连、五连、悬挂以及飞行型数种形式。此类武器不仅展示了中国古代高超技术水平，还为现代军事设备提供了一定的启示。
