明朝万历十八年，施永图的《心略》中记载了我国使用香作为定时引信的原始漂雷——水底龙王炮。这是一种革命性的武器，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾利用“水底雷”击沉日本战舰，这在人类历史上是第一次使用水雷取得实际战果，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
它由牛尿泡制成，以保持水密。内桨黑火药，用香点火作引倍。牛尿泡联接在俘于水面的木板和雁翅下面，用雁翅管和羊肠进行通气。木板随波浪上下，保证香能正常燃烧。当香到达预定的燃烧时间，“炮从水底击起”，船底粉碎，敌人船沉，可坐而擒。
这种武器的引信是根据到达敌人舰船酌距离和水流速度来确定香的燃烧时间，它利用水流作为推动力，当接近放船底时突然爆炸，从容不迫地从水下轰击敌舰。
明朝万历二十七年，王鸣鹤著《火攻答》记载将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其上安装一根或几根绳索，当敌船航行拉动这些绳索，就会拉动击发引信，让爆炸发生，将敌舰毁灭。当时把这种 水雷称之为“海底呜雷”。
到了明朝天启元年，又改进为触线式漂雷——诲炮。茅元仪在《武备志》中描述了一种与今日的人操鱼雷相似的“联环舟”。这艘舟体分为前后两截，每半截各有不同的长度，并且通过铁环与铁钓连接。在作战时遇碱乘顺风撞向敌方，然后解开铁环回收。这就是现代鱼类导弹艇的一种先驱形式，只不过当年的技术水平远远落后于今天。
清朝光绪十二年，爱国志士袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细阐述了独、阴阳、梅花、悬、飞等五种不同类型的轰船五雷。“独 雷”的威力极大，可以破坏坚固的大型铁甲船；而“阴阳”、“梅花”则是双连和五连形成的一群，与现代战争中常见的情形相同；“悬 雷”则是一种隐蔽性极强的地面埋设爆炸装置，不浮不沉，而是在海洋表面一定深度处待命，一旦发现目标就会自发爆炸；而 “飞 雷”的特点是可以自主移动直至遇到目标然后一次性攻击。在这些武器设计中，有一种小型悬挂式触发器被认为是我国历史上的性能较优越机械引情触发装置之一，这一点对后来的潜艇发展产生了重要影响。
