在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气。这种设计巧妙地利用了波浪上下运动来保证香料能正常燃烧。
使用时，将重石坠入海底，放下水雷后，当香料燃到一定时间，火药爆炸，从水底击碎敌船，使其沉没。在明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提到了将“走线”方法应用于水雷，即通过绳索拉动击发引信，这种方法被称为海底呜雷。
随着技术的进步，在明朝天启元年（1621年），触线式漂雷诲炮问世，其构造与现代鱼雷相似。在茅元仪的《武备志》中，还有关于联环舟的描述，它可以自行分离并撞向敌舰造成破坏。这些早期的水战武器展现了中国古代军事科技对战争策略影响力的重要性。
