在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国首创的定时引信水雷——水底龙王炮。这是一种利用香料燃烧作为引信，牛尿泡做雷壳，内装黑火药，以保持水密，通过木板和雁翅管实现通气的原始漂雷。它能够在敌舰船底下爆炸，将其粉碎并沉没。
据史料记载，在万历年间的抗日援朝时期，明朝海军曾使用这种“水底雷”击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次成功使用水雷作战，比日俄战争中的水雷战早了近三百年。
此外，《火攻答》中提到了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在水面上悬挂绳索，当敌船拉动这些绳索时会触发爆炸。在天启元年的改进版本中，“海底龙王炮”和“海底呜雷”被改为触线式漂雷——诲炮。
更晚些时候，茅元仪在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷的设备——联环舟，它由两部分组成，一部分装有火器和兵士，而另一部分则装有桨和钉子。当遇到敌船时，可以撞击并解开连接环，让后半截回归本方营地。
最后，在清朝光绪十二年（1886年），袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五 雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬、飞五种轰船用途不同的五种类型，其中包括一种悬浮于海面的锚式 水雷，即小悬曆，是我国历史上性能较优越的一种机械触发引情武器。
