在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间抗日援朝期间，明朝海军曾运用“水底雷”成功击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次实际应用水雷取得胜利，比后世日俄战争中的水雷战早近3个世纪。
其构造巧妙，用牛尿泡做成密封的爆炸壳，内置黑火药和香草点燃作引导。当木板浮于波浪之上，雁翅管与羊肠通气，以确保香草能正常燃烧。牛尿泡下方还装有石块以保持漂浮平稳。
在操作过程中，“量敌船泊处浅深，将重石坠之”，夜幕低垂顺流放入海中，当到达敌船距离并且被流动推进时，“香到火发，炮从水底击起”，出其不意地将船底粉碎，使敌舰沉没可直接捕捉。
随着时间的推移，明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤在《火攻答》一书中提及，将地雷中的“走线”方法适用于水雷，即通过绳索牵引，当绳索被拉动时引发爆炸。这一种被称为“海底呜雷”的新式水雷设计让防御更具灵活性。
到了明朝天启元年（1621年），又对原有的“海底龙王炮”和“海底呜雷”进行改进，最终发展出了触线式漂浮弹——诲炮。茅元仪在《武备志》中描述了一种类似现代鱼雷艇的武器——联环舟，其前半截装载火器、神烟等武器，而后半截则装载桨和士兵。在战斗中，它们可以钻入敌舰，用倒钉撞击并解开自身连接，从而使得己方部分艇只回撤至安全区域，同时破坏敌舰结构导致沉没。
清朝光绪十二年的袁祖礼编著了《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，其中详细介绍了独立单体、“阴阳双连梅花五连悬飞五种不同类型轰船用的五种不同的炸弹方式：“独立者力最猛，可破极坚极大铁甲船”。这些创新技术无疑增强了古代中国军事力量，对未来科技发展产生了深远影响。
