海盗时代
在公元前1万年左右，日德兰半岛开始有人类居住，以狩猎为生。随着时间的推移，人们进入了新石器时代，开垦土地，耕耘农作。在青铜时代，他们以琥珀和燧石等商品进行海上贸易，与罗马帝国建立了联系。丹麦人不仅是商人，也是一群熟练的海盗，在夏季时常组织抢劫行为。793年，一群丹麦海盗袭击了英格兰的林第斯法恩岛，从此之后，丹麦对英格兰造成越来越大的威胁直至878年与阿尔弗烈德大帝签订和平协议，将英格兰分成两个部分，并在东北部建立“丹麦区”。1016年，克努特大帝攻占全境并建立了一片包括挪威、英格兰、苏格兰大部和瑞典南部的“北海帝国”，但这个帝国最终在1042年解体。
联盟时代
12世纪中期后期，由瓦尔德马一世开创强盛君主封建王朝，他通过侵略战争占领爱沙尼亚、易北河以北地区及果特兰岛。1397年的卡尔马会议下，由玛格丽特一世主持组成了一个由丹麦、瑞典和挪威组成的联盟，其中丹麦处于统治地位。这段期间也见证了挪威属地转归丹麦管辖以及对外扩张，如吞并石勒苏益素及荷尔斯泰因。此间长期战争耗尽国力，加剧财政困难与贵族兼并土地引发农民不满，最终导致黑死病夺走大量人口。
主权争斗
为了缓解内部矛盾与外患压力，国王克里斯蒂安一世召集四级会议寻求支持。但连绵不断尤其是在瑞典独立运动中，该地区爆发多次冲突如1563-1570年的七年战争到1611-1613年的卡尔马战争等，最终都未能取得实质性胜利，使得疆土逐渐缩小。而三十年战争期间，被普鲁士占领后，其后在1675-1679年的斯堪尼亚战争以及1709-1720年的北方战争都遭遇失败，不得不承认自己国家实力的削弱。在这段时间内，大量工业化进程加速，对航运业和海外贸易产生重大影响。
宪政改革
经历连续战乱后，农业经济受到极大的破坏，因此政府不得不进行改革限制地主贵族特权。这标志着结束了从中世纪以来农民对地主的人身依附关系。一系列政策调整，如1799 年本土改为佃赋制，以及1804 年将西印度殖民地出售，这些措施缓解了一定的财政危机，但直到19 世纪中叶才有所好转。
二战及其后的发展
第二次世界大战爆发前夕，当时民主国家试图保持 neutrality，但被纳粹德国背信弃义攻击入侵而迅速投降。1944 年冰岛宣布独立，而冰岛、法罗群岛则回归给自由之手。抵抗运动展现出强大的力量，而地下抵抗组织也不仅限于国内活动，还跨过边界至瑞典成立武装力量“自由军团”。1945 年5 月4 日当局投降结束战斗。
当代发展
戰後歷史上，有许多重要事件，比如加入欧洲共同体（今歐盟）的事宜，以及女王玛格丽特二世登基後進行的一系列宪法修正案。此外，在2016 年，“跨性别”从精神疾病名单删除，是當代社會進步的一個象徵。
旅游风景
丹麥童话作家安徒生的《美人鱼》故事成为全球文化遗产之一，而哥本哈根港口的小美人鱼铜像已成为该城市不可或缺的地标之一，它代表着传统与现代之间精妙结合的情感故事，也是旅游者必游之地之一。
