在明朝万历十八年（1590年），施永图的《心略》中记载了中国使用香草作为定时引信的原始水雷——水底龙王炮。据史料显示，在万历年间抗日援朝期间，明朝海军曾运用“水底雷”成功击沉日本一艘大型战舰，这是人类历史上第一次实际应用水雷取得胜利，比日俄战争中的水雷战早了近3个世纪。
其构造利用牛尿泡做成的雷壳，以保持密封性，内置黑火药和香草点燃作引爆剂。牛尿泡与俘虏浮于水面的木板和雁翅下连接，用以通气，木板随波浪上下，以确保香草能正常燃烧。牛尿泡面部坠石块，使其有稳定的漂浮力。
使用时，“量敌船泊处，入水浅深，将重石坠之”，在黑夜顺流放下，当香草燃烧到指定时间后，从水底发射，“炮从水底击起”，船底粉碎，让敌人沉船可坐而擒。这种武器利用流速作为推动力，当接近目标时出其不意地轰击敌舰。
明朝万历二十七年（1599年），王鸣鹤的《火攻答》中提到了将地雷中的“走线”方法应用于水雷，即在其中安装绳索，当被拉动时引发爆炸，把敌船击毁。这类似现代战争中常见的一种触发方式，被称为“海底呜雷”。
到了天启元年（1621年），改进了两种类型的漂浮式和触线式的海难弹药器，其中一种名为“诲炮”。茅元仪在《武备志》中描述了一种与现代鱼雷相似的设备——联环舟，可以自行攻击或被用于拖曳其他装备。此外，还有一种叫做独、阴阳、梅花、悬飞五种不同的轰船武器，如独一无二单个使用最猛烈且能破坏极坚固的大型铁甲船，而阴阳梅花悬飞则各有特色。
清代光绪十二年的袁祖礼编著《战守罗盘炮指南仪五雷各法图说》，详细介绍了独、阴阳、梅花、悬飞等五类轰船武器，并对每一种进行了解释。“独腊”可以单独使用，其力量非常强大；“明阳腊”、“梅花腊”则是双连和五连组合；而“悬腊”是一种特殊设计，只会在遇到某些条件才会自动爆炸；最后，“飞腊”的特点是能够随着距离逐渐远去并遇到目标后即刻爆炸。在这些技术发展过程中，最早出现的是小型悬挂式机械引情触发机制，这是我国历史上性能较优越的一个例子。
